機器人與上位機實時通信，接收含目標儲位坐標、任務類型、料箱參數的指令，校驗后將坐標轉運動參數，調用地圖規劃最優路徑。行走軸為驅動輪結構，采用多種方式來實時測算運行位置。升降軸為同步帶結構，使用同步算法。行走、升降同時運動到目標儲位并等待取放貨命令。行走、升降同時運動到目標儲位并等待取放貨命令，通過舵機與載貨臺的伸叉與變距機構完成取放貨動作。完成任務后自檢，成功則反饋上位機閉環，失敗報警并記錄原因;完成后按指令執行新任務或回待機區。

該方案通過EtherCAT總線控制。行走軸為驅動輪結構(共四個電機)，運用多軸同步，上下力矩平衡算法(低壓canopen無指令)。升降軸為同步帶結構(共兩個電機)，使用同步算法。載貨臺伸叉與變距各一個電機，并搭配舵機用于取放貨物。運行過程實時與上位機進行任務交互，獲取任務后，行走、升降同時運動到目標儲位并等待取放貨命令，通過舵機與載貨臺的伸叉與變距機構完成取放貨動作。