早期的拆碼垛工作主要依賴人工，但隨著國內勞動力成本上升，以及年輕一代越來越不愿意從事重復性強、勞動強度大、工作環境差的體力勞動，導致“招工難”問題日益突出。人工拆碼垛速度有限，且容易疲勞，無法滿足長時間不間斷的高強度作業需求。由于物體的尺寸、形狀、材質、包裝方式干差萬別，但是初期的自動化方案只能處理預先設定好位置和姿勢的周定物件，無法處理這種非標、混碼的垛型，導致該方案局限性較大。